É escassa a documentação sobre as origens mais remotas da cidade de Guaxupé, cujo nome, de origem tupi (gua - exu - pé), significa, segundo Teodoro Sampaio, uma cesta de abelhas que faz ninho dentro da terra, havendo referências na tradição oral de que que os alundidos himenópteros não teriam sido estranhos a algum episódio local que motivara a atual denominação.
Parece que a região, já há muito habitada, sem formar contudo um núcleo de população propriamente dito era visitada periodicamente pelo vigário da paróquia de Jacuí, que vinha aí celebrar missa em determinados domingos e administrar os demais sacramentos do culto. Numa dessas reuniões, que se passaram a realizar na fazenda Nova Floresta já então existente, e que atraíam frequentadores de vários pontos, foi deliberada a construção de uma capela em honra a Nossa Senhora das Dores, havendo o proprietário da fazenda, Paulo Carneiro Bastos, feito doação de 24 alqueires de terrenos para constituição do respectivo patrimônio, nele incluídas edificações que já havia no local onde foi erguida a capela, entre as quais a sua casa de residência, que depois veio a servir de casa paroquial. Paulo Carneiro Bastos não possuía herdeiros diretos, explicando essa circunstância a sua liberalidade nas doações feitas vindos ele depois a instituir seus herdeiros os cativos que possuía concedendo-lhes a liberdade. Dos seus ex-escravos, é que o tenente-coronel Manoel Joaquim, depois Barão de Guaxupé, comprou as terras que passou a cultivar no primitivo arraial.
A doação do patrimônio aconteceu em 1837, mas somente em 1853, isto é, dezesseis anos mais tarde e já formado o arraial, foi o mesmo elevado à categoria de distrito, pela lei provincial 623, de 30 de maio daquele ano. A criação da freguesia verificou-se pela lei provincial 1.189, de 22 de junho de 1864; e, em 1898, pela lei provincial 2.500, de 12 de novembro, era transferido o território do distrito, do município de São Sebastião do Paraíso para o de Muzambinho. O distrito de Guaxupé teve sua criação confirmada pela lei estadual 2, de 14 de setembro de 1891. Pela lei 556, de 30 de agosto de 1911, foi criado o município de Guaxupé, constituído de um único distrito e com território desmembrado do município de Muzambinho, verificado-se a instalação da nova comuna a 1º de junho de 1912. Pela lei 663, de 18 de setembro de 1915, foi a sede municipal elevada à categoria de cidade. Pelo decreto-lei 1.058, de 31 de dezembro de 1943, perdeu o município parte de seu território, para entrar na constituição do distrito de São Pedro da União, do município do mesmo nome, então criado.
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Locais históricos
Antigo Fórum da Comarca de Guaxupé
Projeto arquitetônico neoclássico construído na década de 1920. Possui pórtico com dez imponentes colunas greco-romanas encimadas por artísticos capitéis, constituindo um conjunto arquitetônico de inegável valor histórico.
Câmara e Teatro Municipal
Prédio inaugurado em 1923, o antigo Hotel Cobra, hospedou grandes personalidades; Maestro Villa Lobos, Roberto Carlos e tantos outros. Durante a Revolução Constitucionalista, soldados se abrigaram nele. Em estilo eclético foi construído por mão de obra italiana e sua fachada principal é obra do artista italiano Felício Genga.
Prefeitura
Os italianos construíram este prédio entre os anos de 1920 e 1923. Foi edificado para abrigar o BB. Apresenta estilo romano com colunas encimadas por capitéis, lembrando o período renascentista.
Fachada da Cadeira Pública
Antiga construção do primeiro quartel do século, a fachada da Cadeia Pública de Guaxupé é nitidamente um exemplo de arquitetura romana. Este edifício em dois pavimentos foi concebido para receber presos no primeiro pavimento e fórum no segundo.
Antigo prédio da Câmara Municipal
O prédio construído na década de 1910 abrigou a Câmara Municipal de Guaxupé. Em estilo romano com destaque do revestimento em argamassa em várias espessuras, reproduzindo colunas e capitéis e cornijas, copiando a arquitetura dos prédios quando eram construídos de pedras.
Fepasa
Inaugurada em 1904 a Cia Mogiana de Estradas de Ferro foi fator primordial para o desenvolvimento da cidade e toda a região.
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Curiosidades
Hino
Há uma terra tão catita,
É tão linda e tem mil flores,
Essa terra tão bonita
Da Senhora Mãe das Dores.
Guaxupé que é tão formosa,
Guaxupé terra vibrante
Sua gente é valorosa
Que caminha sempre avante!
Aqui somos felizes
Aqui nós temos fé
Tuas tardes tem matizes
Oh! Querida Guaxupé.
Teu passado se reflete
No presente em que vivemos,
O futuro que promete
É glorioso, nos prevemos.
És a terra das abelhas
És a forja do trabalho
Espargindo mil centelhas
Canta e vibra o teu malho.
Aqui somos felizes
Aqui nós temos fé
Tuas tardes tem matizes
Oh! Querida Guaxupé
Letra : Jarbas Bayeux
Música : Vicente Prado