A história da comarca tem início com a doação do patrimônio feita em 1837. Em 1853, já formado o arraial, foi o mesmo elevado à categoria de distrito, pela lei provincial 623, de 30 de maio daquele ano. A criação da freguesia deu-se pela lei provincial 1.189, de 22 de junho de 1864; e, em 1898, a lei provincial 2.500 transfere o território do distrito do município de São Sebastião do Paraíso para o de Muzambinho.
O distrito de Guaxupé teve sua criação confirmada pela lei estadual 2, de 14 de setembro de 1891. Pela lei 556, de 30 de agosto de 1911, foi criado município de Guaxupé, constituído de um único distrito e com território desmembrado do município de Muzambinho, verificando-se a instalação da nova comuna a 1º de junho de 1912.
A lei 663, de 18 de setembro de 1915, foi a sede municipal elevada à categoria de cidade. Pelo decreto-lei 1.058/43, perdeu o município parte de seu território, para entrar na constituição do distrito de São Pedro da União, do município do mesmo nome, então criado.
A comarca de Guaxupé foi criada pela lei 879 de 24 de janeiro de 1925, compreendendo apenas o território do respectivo município, constituído, por sua vez, de um único distrito, de acordo com o quadro de divisão territorial vigente.
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